手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)過程中所產(chǎn)生的

慣性力和振動(dòng)的影響，要求有足夠的強(qiáng)度和剛度以防折斷或彎曲變形，當(dāng)應(yīng)盡量

使結(jié)構(gòu)簡單緊湊，馮哈伯精密夾具傳動(dòng)直流無刷電機(jī)2057B自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉(zhuǎn)軸線上，以使手腕的扭轉(zhuǎn)力矩最小為佳。

根據(jù)機(jī)械手的工作需要，通過比較，我們采用的機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)是一支點(diǎn)

兩指回轉(zhuǎn)型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設(shè)計(jì)成V型。

 (1)機(jī)械手為通用氣動(dòng)機(jī)械手，因此相對(duì)于專用機(jī)械手來說，它的適用面相對(duì)較廣。

(2)選取機(jī)械手的坐標(biāo)型式和自由度。

(3)設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)馮哈伯精密夾具傳動(dòng)直流無刷電機(jī)2057B，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。并進(jìn)行計(jì)算、校核和畫CAD圖