按機(jī)械手手臂的不同運動形式及其組合情況，其坐標(biāo)型式可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。由于本機(jī)械手在上下料時手臂具有升降、收縮及回轉(zhuǎn)運動，因此，采用圓柱坐標(biāo)型式。相應(yīng)的機(jī)械手具有三個自由度，為了彌補(bǔ)升降運動行程較小的缺點，阿斯塔克氣動夾具微型伺服模組HAF11A-100增加手臂擺動機(jī)構(gòu)，從而增加一個手臂上下擺動的自由度。

氣動手爪這種執(zhí)行元件是一種變型氣缸。它可以用來抓取物品，實現(xiàn)機(jī)械手各種運動。在自動化系統(tǒng)中，氣動手爪常應(yīng)用中搬運、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物品。

氣動手爪的開閉一般是通過由氣缸活塞產(chǎn)生的往復(fù)直線運動阿斯塔克氣動夾具微型伺服模組HAF11A-100帶動與手爪相連的曲柄連桿、滾輪或齒條等機(jī)構(gòu)，驅(qū)動各個手爪同步做開、閉運動。

這個氣缸為單活塞桿雙作用氣缸，它由鋼筒、活塞、活塞桿、前端蓋、后端蓋及密封件等組成。雙作用氣缸內(nèi)部被活塞分為兩個腔。有活塞桿腔稱為有桿腔，無活塞桿腔稱為無桿腔。當(dāng)從無桿腔輸入壓縮空氣時，有桿腔排氣，氣缸兩腔的壓力差作用在活塞上所形成的力克服阻力負(fù)載推動活塞運動，使活塞桿伸出;當(dāng)有桿腔進(jìn)氣，無桿腔排氣時，使活塞桿縮回。若有桿腔和無桿腔交替進(jìn)氣和排氣，活塞實現(xiàn)往復(fù)直線運動。