完成一項(xiàng)任務(wù)，就是要機(jī)器人執(zhí)行由各子任務(wù)的約束條件所構(gòu)成的約束序列。
人為約束則是人為給定的約束，用來描述機(jī)器人預(yù)期的運(yùn)動或施加的力，也就是說，當(dāng)要描述預(yù)期
的位置或力的軌跡時，就要定義一組人為約束條件。福爾哈貝激光設(shè)備伺服直流無刷電機(jī)2057B人為約束條件必須與自然約束條件相適應(yīng)，因?yàn)樵谝粋€給定的自由度上不能同時對力和位置實(shí)施控制。因此，機(jī)器人手爪在工作平臺上完成操作作業(yè)時，人為約束條件只能是沿平臺表面的路徑軌跡和與平臺垂直方向上的接觸力。

沿此廣義平面的法線方向有自然位置約束，可以加人為力約束，即實(shí)施力控制；而沿切向方向有自然力約束，可以加人為位置約束，即實(shí)施位置控制。坐標(biāo)系，坐標(biāo)系為約束坐標(biāo)系，福爾哈貝激光設(shè)備伺服直流無刷電機(jī)2057B它總是處于與某項(xiàng)具體任務(wù)有關(guān)的位置。