為平面閉環(huán)鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)的人機(jī)模型。在對(duì)患者進(jìn)行下肢康復(fù)訓(xùn)練的初期，即患者在被動(dòng)訓(xùn)練模式和功能性電刺激訓(xùn)練模式下，患者的下肢肌肉基本上是發(fā)不出力的，faulhaber四連桿康復(fù)機(jī)構(gòu)直流無(wú)刷電機(jī)1226B患者下肢的運(yùn)動(dòng)基本上都是由康復(fù)訓(xùn)練構(gòu)帶動(dòng)的。因此出于對(duì)患者安全的考慮，我們?cè)O(shè)計(jì)了可拆卸的小腿護(hù)具，使小腿、腳掌和腳蹬緊固連接起來(lái)，用于保護(hù)患者。由此將上文的平面閉環(huán)鉸鏈五連桿機(jī)構(gòu)模型簡(jiǎn)化成了平面閉環(huán)鉸鏈四連桿機(jī)構(gòu)模型。

  在患者進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)，患者下肢以預(yù)定速度進(jìn)行實(shí)現(xiàn)圓周踏車(chē)運(yùn)動(dòng)，這樣患者下肢關(guān)節(jié)得到了活動(dòng)，下肢肌肉就得到了放松，防止了肌肉等不良后果。通過(guò)以上分析faulhaber四連桿康復(fù)機(jī)構(gòu)直流無(wú)刷電機(jī)1226B，患者在進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練時(shí)，我們可以將患者和機(jī)構(gòu)看做平面閉環(huán)鉸鏈四桿模型，自由度為1